TRACK 03 · 3D PERCEPTION
점군에서 이동가능성으로
야지(off-road) 환경은 도로와 달리 명확한 차선이나 표지가 없습니다. 경사·풀·바위·진흙·물웅덩이 같은 다양한 표면을 3D LiDAR로 인지해 "어디까지 차량이 갈 수 있는가"를 판단하는 게 핵심 과제입니다.
A4AI 보유 특허 "오프로드 환경에서의 이동 경로 탐색을 위한 3D 포인트 클라우드 기반 이동 가능성 그래프 생성 방법"을 기반으로, 점군 데이터를 traversability 그래프로 변환하고 A*/RRT* 경로 후보를 생성합니다.
SCENE · 작전 시나리오
유·무인 복합 작전
SCENE · QUADRUPED
다족보행로봇 야지 자율
잔해 지형·계단·경사를 실시간 3D LiDAR로 인지하며 이동가능성 그래프 생성. 4족 보행 로봇의 폐쇄망 운용.
SCENE · NETWORK OPS
다부대 네트워크 작전
UGV 경로 + 부대 위치 + 위협 정보가 단일 네트워크로 묶임. Army TIGER 4.0 드론봇 전투체계 정렬.
PIPELINE · 처리 흐름
3D LiDAR → 경로 후보
01
3D 포인트 클라우드 수집
차량 탑재 LiDAR 센서로 주변 환경 점군 데이터 실시간 수집. GPS · IMU 동기화.
02
표면 분할 + 특징 추출
지면·장애물·식생 분리. 경사·높이·표면 거칠기 등 traversability 핵심 feature 계산.
03
이동가능성 그래프 생성
노드별 traversability 비용을 부여한 그래프 구조 구축. 차량 사양(폭·휠베이스·통과 가능 경사) 반영.
04
A* / RRT* 경로 후보
목적지까지의 최적 경로 후보 N개 생성. 운용자가 선택하거나 자동 추종.
TECH · 핵심 기술
기술 스택
센서
3D LiDAR · GPS · IMU 동기화
인지 알고리즘
Point cloud segmentation · Traversability 추정 · 보유 특허 활용
경로 탐색
A* / RRT* · 차량 사양 제약 반영
시각화
3D 매핑 · NeRF / Gaussian Splatting (장기 계획)
통합
ROS 2 · GCS Saker 시스템과의 연계 (V3.0 단계)
관련 IP
특허 출원 "오프로드 환경에서의 이동 경로 탐색을 위한 3D 포인트 클라우드 기반 이동 가능성 그래프 생성 방법" (10-2026-0029787, 26.02.13)
RECENT · 발표 준비
최근 운영 신호
2026.05.25 · ROADMAP
기술자문 Q&A 10개로 압축, 답변 톤 통일
발표 심사 대응을 위해 예상 질문 폭을 좁히고 답변 길이·근거 기준을 통일.
2026.05.24 · ROADMAP
정량 평가 지표 기준 정리
야지경로판단 정량 평가 지표 기준을 정리.
2026.05.20 · PROPOSAL
국방벤처 UGV 야지경로판단 후보 프로젝트 세팅
국방벤처 개발비지원사업 계획서·발표 요구사항을 GCS와 분리해 후보 프로젝트로 세팅.